Sistem numerasi Romawi sudah dikenal sejak tahun 260 SM. Sistem numerasi yang kita kenal saat ini adalah pengembangan dari sistem yang lama. Menurut sejarah, angka romawi udah ada sejak jaman romawi kuno.
Pada zaman dahulu kala orang romawi kuno menggunakan penomoran tersendiri yang sangat berbeda dengan sistem penomeran pada jaman seperti sekarang. Angka romawi hanya terdiri dari 7 nomor dengan simbol huruf tertentu di mana setiap huruf melambangkan / memiliki arti angka tertentu.
Awalnya system perhitungannya diadaptasi dari system perhitungan milik bangsa Etruscan. Begitu dengan angka- angkanya, mirip banget dengan angka- angka milik bangsa Etruscan (disimbolkan berdasarkan huruf dan gambar). Berhubung angka- angka Etruscan susah buat ditulis maupun di baca, akhirnya pada abad pertengahan angka romawi di sederhanakan.